em primeiro lugar vc vai utilizar duas clases c diferentes em cada local, se atualmente já existe uma das redes como por exemplo 172.168.x.x
rede rv016 vai ex 172.168.1.1
rede rv042 vai ex 172.168.2.1
para fazer o Gateway to Gateway, vc vai utilizar uma wan de cada lado, em cada roteador tem que colocar de onde para onde, que vai ficar exatamente a configuração inversa em cada um deles.
nesse link tem um exemplo de estrutura dos antigos rv series porem somente muda graficamente a config e o conceito é o mesmo linksysinfo.org/index.php?threads/config-sample-gateway-to-gateway-vpn-connection.37999